房屋建筑用的桁架，一般仅进行静力计算；对于风力、力、运行的车辆和运转的机械等动荷载，则化为乘以动力系数的等效静荷载进行计算；特殊重大的承受动荷载的桁架，如大跨度桥梁和飞机机翼等，则需按动荷载进行动力分析。
平面桁架一般按理想的铰接桁架进行计算，即假设荷载施加在桁架节点上（如果荷载施加在节间时，可按简支梁换算为节点荷载），并和桁架的全部杆件均在同一平面内，杆件的轴在一直线上，节点为可自由转动的铰接点。理想状态下的静定桁架，可以将杆件轴力作为未知量，按静力学的数解法或图解法求出已知荷载下杆件的轴向拉力或压力（见杆系结构的静力分析）。
桁架机械手的分类
按横梁的数量分类常见的有以下几类：●悬臂梁机械手●单梁桁架机械手●双梁桁架机械手
按精度分类一般桁架机器人按照定位精度可分为：●高精度桁架机械手，即定位精度＜0.25mm，重复定位精度＜0.05mm；●中精度桁架机械手，即0.25mm≤定位精度≤0.5mm，0.05mm≤重复定位精度≤0.1mm；●低精度桁架机械手，即定位精度＞0.5mm，重复定位精度＞0.1mm
桁架机械手的结构
1.桁架机械手的主体结构件通常由钢材或铝型材构成，例如方钢、工字钢、槽钢等，是机械手负载的主要承担者。
2.导向件通常用导轨，根据实际工况及定位精度来决定用哪种导轨，我们常见的如直线导轨、V型滚轮导轨、U型滚轮导轨、方形导轨等等多种。
3.传动件通常有电动、气动、液压这三种类型，其中电动的有齿轮齿条、滚珠丝杠、同步带、链条、钢丝绳等多种传动方式。
4.传感器检测元件，通常两端采用行程开关作为电限位，还有原点传感器以及位置反馈传感器。
5.夹具抓手，往往是根据工件产品的材质形状硬度尺寸等单独设计，常见的如真空吸盘、抱夹式、叉取、卡盘夹取等多种方式。
6.控制柜，即桁架机械手的大脑，通过控制柜的信号发送指令，使得桁架机械手能够按照既定的动作去执行命令。
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